A distinção entre estes dois grupos assenta na sua história evolutiva e na dependência que têm em relação aos seres humanos:
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Animais Domésticos: São espécies que passaram por um processo de seleção artificial ao longo de gerações (como cães, gatos ou vacas). O seu comportamento, anatomia e ciclo de vida foram modificados para conviver com os humanos, dependendo deles para obter alimento, abrigo e cuidados de saúde.
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Animais Selvagens: São espécies que vivem nos seus habitats naturais (como leões, águias ou tubarões) e que mantêm os seus instintos originais de caça, reprodução e defesa intactos. Não foram geneticamente alterados pelo Homem e conseguem sobreviver autonomamente na natureza.
Nota: Um animal selvagem criado em cativeiro pode tornar-se manso (amansado), mas nunca será doméstico, pois a sua genética e instintos permanecem selvagens.